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外界熟知特斯拉一直反对激光雷达的原因是合计它太贵，但是从本领角度来看，特斯拉里面其实还有另一个说法，他们认为激光雷达的问题不仅仅贵，还在于跟录像头的信息交融上存在本领攻击。在磋商这个问题之前咱们先来意识一个行业基本误区。咫尺行业将莫得激光雷达的决策统称为纯视觉决策，但其实国内许多车企即便莫得激光雷达，大部分都有毫米波雷达，严格兴味兴味上来说，应该是录像头为主的视觉决策。但特斯拉的纯视觉是唯一录像头，除了激光雷达，连毫米波雷达都莫得，这才是所谓的纯视觉。这时代咱们再来看马斯克烧毁激光雷达的原因在何处。马斯克的逻辑其实很简单，录像头是东说念主的“眼睛”，既然东说念主眼能看清，相机也能看清。但是录像头存在的基技艺实无法无情，穷乏深度信息的录像头自然就存在“视觉诈欺”的颓势。比如把白色车辆识别成白云，将路边的告白牌上执行识别为汽车。问题出在何处，来望望前特斯拉工程师的回应：“多个信息流照实能提供更多的信息，但是你要解答一个问题，难说念录像头本人的信息不够吗？照旧算法挖掘信息的算法才智不及？比如说蹙迫刹车、在城市说念路的时代有抑扬感，其实根源即是它对周围物体的速率料想、它的角度料想不及，如若是这个原因，那照实激光雷达要比录像头好许多，因为它概况给你提供更奏凯的信息，即是录像头本人其实也给你信息了，只不外咱们的算法不及够好，概况挖掘出这么的信息。”（摘自《硅谷101》）这里面存在两个问题：在智驾系统里，录像头给的信息够不够？算法能不成很好地挖掘并处理这些信息？上述工程师的不雅点显豁颠倒明确，关于第一个问题，他认为并不是录像头收罗到的信息不够，而是算法的才智不行，莫得很好地挖掘和处理录像头收罗到的信息，也即是第二个问题的谜底。他的论证依据是，特斯拉V12端到端架构上来以后这些问题显豁改善，也即是天下常说的端到端的上限提高了。诚然当今V12依然存在许多问题，但他认为这些问题并非传感器不及导致的，中枢问题依然出在算法上。至于为什么烧毁雷达？咱们不错来看一下特斯拉拿掉毫米波雷达的案例。特斯拉之前的自动驾驶系统有毫米波雷达，但是传感器交融其实是一个很复杂的算法，特斯拉工程师发现，毫米波雷达在智驾里的作用小于录像头，但是加上毫米波雷达就增多了算法的复杂度，致使可能带来一些信息打扰导致系统误判。如若不成终了1+1＞2的后果，传感器越多反而是株连。特斯拉的推论似乎将了雷达企业一军，来看激光雷达派是如何反驳的。当今不论是Cruise、Waymo等主流L4公司都是激光雷达为主。以Waymo的Robotaxi来看，它的传感器树立不错说是武装到了牙齿，装了 5 颗激光雷达， 30 颗录像头，6 颗毫米波雷达。仅录像头就有好几类，一类是昔时录像头，一类是专门普及夜视才智的录像头，有看 LED 灯的，有热成像的，还有盲区录像头，外加红外线的闪光灯。一共五类相机。他们的情理是，激光雷达不错奏凯拿到位置信息，关于算法本人的条目相对会比拟低一些，况且许多不错奏凯通过传感器来拿到这些3D的信息，普及系统的安全性和鲁棒性，解决许多长尾问题会更平庸。录像头需要大量的检修数据去学出清寒3D的信息，这么的话清寒监管，因为莫得一个参照物，很难去拿到一个现实中的一个ground truth（真值数据），如若竣工通过这种半监督的学习步履，想要达到系统的一个安全性难度很高。马斯克将录像头等同于东说念主的磋商，但在许多L4本领东说念主员看来，录像头竣工不成跟东说念主眼等量皆不雅。最初，东说念主眼的上限颠倒高，像素概况达到5亿，况且概况自动聚焦松开，但是录像头是东说念主为规画出来的家具，性能参数，探伤距离都有其局限性。咫尺像素最高的智驾视觉相机像素也才800万，跟东说念主眼竣工不是一个数目级。其二，在可视边界内，东说念主眼只需存眷与我方驾驶行径有关的信息，而智驾相机需要存眷可视边界内的通盘元素，随时排查可能的风险。这么增多了相机本人和算法的“办事量”。这些问题不错通过激光雷达来弥补。一个特地念念的事情是，诚然许多L4从业者并不招供特斯拉去掉激光雷达的说法，但是他们也认为，信息并不是越多越好，因为太多迥殊的无效信息会加重算法的职责。这少许让视觉派有了“可乘之机”，试图去找到激光雷达自身的“间隙”。他们认为，激光雷达是通过发出光束来测距，雨雪天气会影响激光反射，这些对智驾即是打扰信息，增多了算法的压力。激光雷达派关于上述不雅点反驳称，当今的算法本领也曾颠倒练习，激光雷达的降噪抗转动等问题并不会对系统产生太大的影响，激光雷达概况产生的价值广大于它的问题。许多东说念主存眷到一个事情，本年激光雷达制造商Luminar在第一季度财报中败露特斯拉的订单达到了10%，是其最大客户。对此特斯拉工程师讲明是为了让激光雷达在测试车上采集检修神经汇注的ground truth（真值数据），因为东说念主工无法标注物体距离，必须要用专门的传感器来标注。在两方battle以外，咱们来看一些基技艺实：咫尺全球知名的L4公司清一色都是激光雷达的客户，包括国内的百度，文远，小马，国际的Cruise、Waymo等。至少在L4公司的决策里，激光雷达并不是备选项，而是必选项。特地念念的是，纯视觉和激光雷达之间也在相互渗入。比如一直坚合手双目视觉的卓驭科技（原大疆车载）岁首发布了激目传感器，把激光雷达和录像头交融在一皆酿成一个全新的传感器，并计较于2026年上车。而蔚来，小鹏，华为等正本在激光雷达限制激进的企业也都在本年推出了纯视觉决策，很大一部分原因收获于软件算法的高出。在L2企业看来，上不上激光雷达更多是交易上的考量。值得留神的是，最近好意思国联邦政府对特斯拉FSD伸开了探询，情理是能见度裁减情况下的检测和反应才智，有分析将锋芒指向了莫得激光雷达导致信息密度较低。关于马斯克来说，自证的见解颠倒简单，即是其最近新推出的Robotaxi，也选拔莫得激光雷达的纯视觉决策，如若马斯克真能通过纯视觉措置了L4场景，那或许通盘东说念主都会闭嘴了。但这一活泼的会来吗，到底是什么时代，没东说念主说得明晰。